الدعاء بعد التشهد وقبل السلام، وهل هو سنة؟

السؤال: بعد التشهد الأخير؛ هل هناك دعاء مخصوص كان يقوله المصطفى صلى الله عليه سلم؟ وهل ذلك من أساسيات الصلاة؟ أي هل هو فرض أو سنة؟ وإذا لم يكن الإنسان يحفظ الدعاء المخصوص؛ هل له أن يجتهد في أدعية أخرى؟